Не зна се тачно када је село насељено нити има података о првом помену имена села, док се Модрича као ријека помиње 1244, Модрича као мјесто 1323. а тврђава Добор и још нека села из околине Модриче се помињу већ 1640, 1673. и 1711. године. У документима који се односе на историју средњевјековне Босне под овим или сличним именом Милошевац се не спомиње. Тек из једне аустријске карте која је илустровани додатак раду др Густава Боденштајна "Повијест насеља у посавини године 1718—1739", објављеног у Гласнику Земаљског музеја Босне и Херцеговине, бр. 19, 1907. у Сарајеву, види се да је на подручју данашњег села било насељено мјесто под именом Милошево село, уз чију се ознаку налази и знак да је у селу била и црква. Помена имена села нема у историјским изворима и документима који говоре о сељачким бунама и устанцима у Посавини у 19. вијеку. Име села се не помиње ни у покрету сељака упереном против бегова 1910, мада је овај покрет захватио и нека околна села. Наиме, село је тада било потпуно пасивно јер није имало разлога да се буни против турске власти, с обзиром да се село 1908. откупило од бега тиме што је дигнут кредит од неке српске банке у Загребу, тако да се село откупило за свагда од бега по цијени од 8 до 8,50 форинти по дунуму. Кредит је дигао и откуп извршио Јово Стојић, а мјештани Милошевца су кредит отплаћивали у двије годишње рате.
Село је живјело мирно до Првог свјетског рата 1914. године. Када је почео рат, доста мјештана је присилно мобилисано у аустроугарску војску и одмах отишло на разне фронтове, највише према руском фронту у Галицију. Многи су погинули а један дио је био заробљен од стране Руса. Већи дио тих заробљеника је ушао у састав српских добровољачких корпуса који су формирани у Русији 1917. године. Један дио тих добровољачких корпуса послат је према Солуну 1918. гдје су учествовали у пробоју солунског фронта. Сматра се да је око 200 мјештана узело учешћа у Првом свјетском рату од којих се већина није вратила својим домовима.
У периоду до Другог свјетског рата, у Милошевцу је посебно изражена неријешеност аграрног питања. Што се тиче политичког живота осјећа се утицај двије странке: Земљорадничка странка и Радикална странка. У старија времена највећи број кућа је био од шепера, обложеног земљом, а тек касније се појављује цигла.
Од првих помена имена села нема никаквих података о величини насеља, становништву, броју домова, начину живота и сл. све до појаве дјела Миленка Филиповића "Попис Срба харачких обавезника у Модричи и околини 1851. године". Сва села која се наводе у том дјелу, па и Милошевац, припадала су градачачкој нахији, а у црквеној територијалној подјели зворничкој епархији. Према подацима из дјела, Милошевац је тада имао 132 домаћинства и 261 харачког обавезника. Према овоме Милошевац је био веома насељен, мада се не зна тачан број становника, и био је један од насељенијих мјеста на подручју Модриче и Градачца. За тадашње вријеме карактеристичан је био задружни начин живота, који је карактеристичан по томе што су се блиски рођаци удруживали у задруге, те су постојале "праве" задруге — када су у заједници (заједнички) живјела браћа, стричеви и рођаци; и "очинске" задруге — када отац са својим ожењеним синовима живи у заједници. Трећина становништва је живјела у задружним односима све до почетка Другог свјетског рата када се задружни односи нестају.
У дјелу Митра Папића "Историја српских школа у Босни и Херцеговини" налазимо да је село Милошевац 1855. имало школу, те да је 1891. школа имала једног учитеља и 39 ђака. Школа је била под надзором црквено-школског одбора и учитељи који би дошли да раде нагодили би се са локалним становништвом за плату, ван оквира државне власти. Према договору учитељ је био дужан да дјецу учи писмености и вјеронауци и да их недељом доводи у цркву на Литургију. Школа која је направљена 1930. је 1998. реновирана и данас је у употреби.
Од 1945. се звао Босански Милошевац, да би 1992. поново враћен стари назив Милошевац.
